Sem stendur nota L4 og L5 stig án mannlegrar aksturs víða samþættar lausnir af lidar, leysiskanni, millimetra bylgju ratsjá og sjón skynjara til að ná tilgangi öryggis óþarfa. Hver skynjari þriggja hefur sína einstöku kosti. Meðal þeirra hefur lidar einkenni langrar uppgötvunarfjarlægðar, mikillar uppgötvunarnákvæmni og sterkrar áreiðanleika. Í samanburði við millimetra bylgjuskynjara hefur lidar háa upplausn og er ekki næmur fyrir formum og efnum. kostur. Þess vegna er lidar einnig talinn nauðsynlegt skynjara tæki fyrir ómannaðan akstur.
Ómannaðir aksturskerfi L4 og L5 krefjast venjulega að lokar séu búnir langskynjun, stórum sjónsviðsskynjun til að tryggja að umhverfisskynjunarkerfi ökutækisins&# 39 geti enn viðhaldið nákvæmri greiningu jafnvel þegar ökutækið er í gangi kl. hár hraði, sem tryggir akstursöryggi, og einnig Það er nauðsynlegt að standast TS16949 ökutækisreglugerð og öryggisvottun manna, svo að það hafi gildi þess að vera útbúið í fjöldaframleiddum ökutækjum.
Þess vegna snýst hönnun og þróun á lokuðum ökutæki í grundvallaratriðum um þetta markmið.
Ökutæki sem er tengt ökutæki samanstendur venjulega af tveimur hlutum: allt frá einingu og skönnunareiningu, og það eru margar samsvarandi tæknilegar leiðir.
Val á tækniúrvali:
Sem stendur eru þrjú meginreglur fyrir svið, þar á meðal: þríhyrningsaðferð, PTOF sviðsaðferð og AMCW (amplitude modulated continu wave) sviðsaðferð.
Þríhyrning
Þríhyrningsaðferðin er byggð á meginreglunni um þríhyrning rúmfræði, ljósgjafi er sleginn á mælda hlutinn og fjarlægð mælda hlutarins er reiknuð með því að mæla myndgreiningarstöðu endurkastaða ljóssins á svæðinu eða línulega fylkisskynjara. Meginmálið er sem hér segir:
Kostir þríhyrningsaðferðarinnar eru mjög áberandi, meginreglan er einföld og kostnaðurinn er lítill. Aðeins venjulegir leysisendingar og línulegir CCD skynjarar eru nauðsynlegir til að ná fjarlægðarmælingu og uppgötvunarnákvæmni er mikil á stuttum vegalengdum. Þess vegna hafa slíkir skynjarar venjulega mikinn fjölda forrita í sópa vélmennum. Að auki er hægt að draga saman sjónaukasjón og skipulagt svið sem er meginreglan um þríhyrning.
Vegna þríhyrningsaðferðarinnar við langskynjun mun uppgötvunarvilla aukast rúmfræðilega og þegar um er að ræða beint sólarljós er endurkastaði ljósbletturinn venjulega á kafi í sólarljósi og veldur því að skynjarinn getur ekki dregið fram endurkastaða ljósblettinn og sem veldur því að tækið bilar. Þetta er banvæn galli þríhyrningsaðferðarinnar í langferðargreiningarferlinu.
PTOF sviðsaðferð
Meginreglan í PTOF er að slá geisla leysiljóss með mjög stuttum tíma á greiningarhlutinn. Með því að mæla beint flugtíma leysigeislunar, lemja skynjunarhlutinn og snúa aftur í skynjarann snýst fjarlægðin milli skynjara og hlutarins sem á að mæla.
Vegna mjög mikils flughraða ljóss krefst þessi lausn mjög fínrar klukkuhringrásar (venjulega ps stigs, 1 ps=10 ^ -3 ns) og mjög þröngs púlsbreiddar leysigeisla hringrásar (venjulega ns stigs), svo þróunin erfiðleikar og þröskuldur eru háir, en línubolinn sem almennt samþykkir PTOF meginregluna getur venjulega náð skynjunarsviði 100 metrum.
AMCW (Amplitude Modulation Continuous Wave) Ranging Method
Flugtími ljóss er ákaflega hratt og erfitt er að mæla beint flugtíma ljóseinda. Er hægt að fá flugtíma ljóssins með einhverjum óbeinum aðferðum? Dæmigerð aðferð er AMCW.
AMCW stillir styrkleika ljósbylgjunnar (svo sem sinusbylgju eða þríhyrningsbylgju o.s.frv.) Þannig að ljósbylgjan myndar fasamun á ljósstyrk bylgjuforminu þegar henni er varpað á hlutinn og snýr síðan aftur að skynjaranum. Þá er hægt að mæla fasamuninn óbeint. Flugtími ljóssins, og þar með fluglengdinni er snúið við.
Almennt er auðveldara að mæla áfangamun en að mæla flugtíma beint og það er auðveldara að þróa það. Þess vegna er kostnaður við AMCW-byggðan lidar aðeins lægri en PTOF ratsjár og einstök uppgötvunaraðferð þess er þægilegri til að átta sig á solid-state array FLASH skönnun. Öðruvísi en PTOF, vegna þess að AMCW samþykkir stöðuga ljósbylgju mótun, þarf stærri ljósstyrk við langskynjun, sérstaklega í uppgötvunarfjarlægðinni 100 metrar, það eru falin hættur fyrir öryggi manna, sem augljóslega geta ekki staðist reglur ökutækja.
Þrjár lausnirnar hafa sínar eigin kosti og galla. Við höfum dregið saman og borið saman ofangreindar þrjár sviðsaðferðir með því að taka fimm kjarnagetu sem krafist er fyrir ökutæki sem valkosti:
